La nuova alba vede vittoriosi i Troiani, mentre Enea innalza il trofeo con le armi di Mezenzio e incita i compagni additando loro la prossima meta: la città di Latino. Ordina quindi le esequie per i compagni e fa scortare il corpo di Pallante da Evandro; Enea stesso rende l'estremo omaggio alla salma del giovane pensando con dolore al lutto del padre. Ordina quindi che il corpo sia trasportato con tutti gli onori, avvolto in un prezioso drappo, dono di Didone, e seguito dal bottino di guerra, valorosamente conquistato dal giovane e dai quattro fanciulli catturati per essere immolati sul rogo.
Nel frattempo viene concordata una tregua, allo scopo di seppellire i morti in battaglia: Enea, che accoglie l'ambasceria dei Latini, auspica la pace, ottenendo le lodi di Drance, un vecchio consigliere latino ostile a Turno, che promette al Troiano di persuadere il re Latino alla pace.
La Fama intanto ha portato a Evandro la notizia della morte di Pallante: disperato per la sorte del figlio, in cui riconosce il compiersi di un amaro destino, invoca la vendetta contro Turno.
Nei due campi si celebrano i mesti riti dei funerali, mentre nella città di Laurento grande è il dolore per i morti; in questa già grave situazione, giunge la notizia che Diomede, cui era stata mandata un'ambasceria, non è disponibile a lottare contro i Troiani. La notizia induce Latino a convocare un'assemblea, per convincere a fare la pace con Enea: il re sostiene che il suo regno è voluto dal Fato e si dichiara pronto cedergli una parte di un suo territorio, antico privato possesso.
Drance appoggia la proposta del re e lo esorta a concedere a Enea la figlia Lavinia, mentre insulta Turno, accusandolo di essere un vile, poiché è fuggito davanti a Enea (libro X). Le accuse dell'assemblea dei Latini scatenano l'ira di Turno, che si scaglia contro Drance e lo accusa di parlare inutilmente; ricordando i suoi trionfi, sostiene che se ancora i Latini hanno forza è giusto combattere, avvalendosi anche degli alleati; si dichiara inoltre disposto ad affrontare Enea in un duello.
Mentre l'assemblea è in corso, giunge la notizia che Enea sta muovendo con l'esercito contro la città: Turno, dopo aver deriso la scelta di riunirsi in assemblea mentre i nemici si preparano ad attaccare, impartisce ordini agli uomini e si prepara a combattere. Sopraggiunge la regina dei Volsci, Camilla, seguita dai suoi cavalieri, ed escogita con Turno un piano: mentre Turno si apposterà per tendere un agguato a Enea in marcia verso la città, essa sosterrà l'assalto della cavalleria. Diana, che ama la vergine Camilla ed è consapevole della sua prossima morte, chiama a sé la ninfa Opi e le affida le sue frecce perché ella colpisca chi ucciderà Camilla.
Il primo scontro della cavalleria è furioso e costa la vita a molti guerrieri, ma Camilla domina la scena con le sue gesta; Giove, però, vedendola infuriare, ridesta il valore di Tarconte, capo della cavalleria etrusca: questi incoraggia i suoi e li esorta a opporsi alla vergine guerriera; fra i cavalieri etruschi, soprattutto Arrunte desidera uccidere Camilla: prega Apollo di concedergli la vittoria e il ritorno fra i suoi, anche senza riportare le armi della fanciulla; il dio gli concede di ucciderla, ma gli nega il ritorno. Arrunte insegue da vicino Camilla finché non trova il momento opportuno per colpirla, poi fugge.
Camilla morente invia la sua fedele compagna Acca ad avvisare Turno. Nel frattempo la ninfa Opi, inviata da Diana, trafigge con una freccia Arrunte, per vendicare la morte di Camilla. La cavalleria latina, priva della forte guida della fanciulla, si volge in fuga, mentre Turno, richiamato, abbandona l'agguato e torna al campo di battaglia: Enea riesce perciò a proseguire senza danno la marcia e vede da lontano le schiere nemiche: è però ormai sera e ai due schieramenti non resta che accamparsi.
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